VTK编译 PCL MFC

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前言

之前研究过PCL，PCL中用VTK显示。之前编译是因为我用的是 PCL-AllInOne-msvc2017，其中的第三方库VTK8.0没有QT控件QVTKWidgetPlugin；后来编译是因为老师用的是VS2013，想在VS2013中搭建PCL-MFC开发环境，用的是PCL1.8.0msvc2013-vtk7.0。
现在这篇博文是根据我的映像回忆来记录的，可能会有些许错误，可以在下方留言，我稍后修改。
环境说明：
VTK7.0，VS2013，x32下编译debug和release两个版本。

准备

1、VTK官网下载VTK7.0版本源码包zip，不过7.0版本较老，要仔细看一下官网信息找到历史版本。

VTK下载页面
VTK-Git源码库
2、下载CMAKE
3、下载Qt5

CMAKE

1、打开cmake-gui
2、设置源码路径（源码vtk7.0包含CMakeLists.txt的路径）
3、设置构建路径（CMake会在该目录下生成solution（针对VS），打开vs就可以编译出结果）
4、勾选Cmake界面上的Grouped（对配置分组）和Advanced（显示高级配置）
5、点击Configure，CMake要求选择编译器，按需求选即可（Visual Studio 12 2013）（好像有多个选项，有个x64的，有amd，注意别选错了）
6、等待CMake把配置生成完毕后，对部分配置进行修改（所有红色显示的配置都是需要用户确认的配置或者有问题的配置）

BUILD_SHARED_LIBS //勾选，构建动态库（lib和dll）
VTK_Group_Qt //勾选，使用Qt
VTK_GUISupportQtOpenGL //勾 //Module分类中自己看看，Qt相关的尽量全部勾选上
CMAKE_INSTALL_PREFIX //改为D:/VTK/7.0/msvc2013_x32
建议修改，此目录可以自行修改，当VTK编译完成后，安装时，会将VTK安装到指定的目录，强烈建议修改。
INSTALL_BIN_DIR //改为D:/VTK/7.0/msvc2013_x32/bin
INSTALL_INC_DIR //改为D:/VTK/7.0/msvc2013_x32/include
INSTALL_LIB_DIR //改为D:/VTK/7.0/msvc2013_x32/lib
INSTALL_MAN_DIR //改为D:/VTK/7.0/msvc2013_x32/share/man
INSTALL_PKGCONFIG_DIR //改为D:/VTK/7.0/msvc2013_x32/share/pkgconfig
VTK_QT_VERSION //改为5
以下7项关于Qt的，如果Qt环境配置好了就会自动填好，不需修改，确认一下就可以了
QT_QMAKE_EXECUTABLE //D:/Qt/5.5.1/5.5/msvc2013_32/bin/qmake.exe
QT5_DIR //D:/Qt/5.5.1/5.5/msvc2013_32/lib/CMake/Qt5
QT5Core_DIR //D:/Qt/5.5.1/5.5/msvc2013_32/lib/CMake/Qt5Core
QT5Gui_DIR //D:/Qt/5.5.1/5.5/msvc2013_32/lib/CMake/Qt5Gui
Qt5Sql_DIR //D:/Qt/5.5.1/5.5/msvc2013_32/lib/CMake/Qt5Sql
QT5UiPlugin_DIR //D:/Qt/5.5.1/5.5/msvc2013_32/lib/CMake/Qt5UiPlugin
QT5Widgets_DIR //D:/Qt/5.5.1/5.5/msvc2013_32/lib/CMake/QT5Widgets 7、点击Add Entry
Name:CMAKE_DEBUG_POSTFIX
TYPE:STRING
value:-gd
Description:可以为空
这样做的目的是：让debug版本编译出二进制文件带有-gd，以便和release版本编译出的二进制文件相区分，强烈建议。
8、根据上述debug后缀修改Qt控件生成cmake文件
cmake生成完后，找到构建目录下的\GUISupport\Qt\Plugininstall.cmake文件。第五行
SET(VTK_INSTALL_QT_PLUGIN_FILE”QVTKWidgetPlugind.dll”)
修改为
IF(BUILD_TYPE MATCHES Debug)
SET(VTK_INSTALL_QT_PLUGIN_FILE”QVTKWidgetPlugin-gd.dll”)
ELSE()
SET(VTK_INSTALL_QT_PLUGIN_FILE”QVTKWidgetPlugin.dll”)
ENDIF()
保存。
9、MFC相关勾选
Module_vtkGUISupportMFC
10、其他选项
Module_vtkRenderingOpenGL //勾选
Module分类中自己看看，尽量全部勾选上，免得使用时缺少相关组件

VS编译

1、用VS2013打开构建目录下的VTK.sln解决方案
2、确保ALL_BUILD未启动项，选择ALL_BUILD项目右键点击生成
3、右键INSTALL项目，选择仅生成INSTALL
4、切换成release版本，重复上述步骤
建议，先安装Debug版，再安装Release版。后安装的版本会覆盖同名的文件

编译结果简要说明

  • bin文件夹
    Debug/Release版本各有109个dll和2个exe
    dll，Debug和Release版一一对应
    exe，同名，但内容不同
  • lib文件夹
    Debug/Release版本一一对应
  • include文件夹
    Debug/Release版本相同

编译过程中一些问题说明

1、字符集问题
错误：error MSB8031: Building an MFC project for a non-Unicode character set is deprecated
解决办法：MSDN网站来一波
2、VS2013编译错误vtkMFCWindow.cpp
错误：error C2661: ‘vtkOpenGLRenderWindow::GetPixelData’ : no overloaded function takes 5 arguments
函数是需要6个参数，但是呢只提供了5个。

unsigned char *pixels =
this->pvtkWin32OpenGLRW->GetPixelData(0,0,size[0]-1,size[1]-1,0,>0);

解决方案：官网提问来一波

当然这只是一小部分问题，有些我也遗忘了，后期再补充；编译过程中可能会遇到各问题，自己学着网上找找解决方案

MFC中用PCL-VTK显示

参考博客

另外一个关于MFCVTK显示的博客–MFC中嵌入VTK显示点云数据

VTK的学习

关于VTK的学习，我现在觉得有三个较好的途径：

VTK的使用

VTK宏

#include “vtkAutoInit.h”
vtk7.0是vtkRenderingOpenGL2，vtk8.0是vtkRenderingOpenGL
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingFreeType);

VTK其他说明

  • VS2013中配置VTK7.0 debug模式不通过

连接错误2019 RenderingOpenGL_AutoInit_Construct(void)，而Release模式可以通过。
解决方法：项目->属性->配置属性->C/C++->预处理器中去掉#;_DEBUG#

  • PCL融合进MFC宏错误

错误说明：error C2589: “(”:“::”右边的非法标记
错误代码：

size.Width = std::max(size.Width, elementSize.Width);

错误原因：函数模板max与Visual C++中的全局的宏max冲突
解决方法：
方法一：
设置项目属性，在预定义处理器中添加定义NOMINMAX来禁止使用Visual C++的min/max宏定义。

项目属性—>C/C++—>预处理器—>预处理器定义 (此处添加预定义编译开关 NOMINMAX）

但是visual C++中定义能自动匹配double和int，如果进行了上述设置，代码中手动将int型的数据乘以1.0来达到double的目的。
方法二：加上括号(将max括起来)，与Vsual C++的min/max宏定义区分开

size.Width = (std::max)(size.Width, elementSize.Width);

支持我吧